इतिहासकारांच्या मते १६०४ मध्ये अहमदनगरचा निजामशहा मूर्तझा द्वितीय याचा मंत्री मलिक अंबर याने औरंगाबाद हे शहर वसवले आहे. परंतु हे गाव पूर्वीपासूनच अस्तित्वात होते मलिक अंबरने फक्त त्याचे नाव बदलून फतेहपूर ठेवले होते.