त्या मराठा साम्राज्याचे संस्थापक-सम्राट शिवाजी महाराजांचे सरसेनापती हंबीरराव मोहिते यांच्या कन्या होत्या. हंबीररावांची बहीण सोयराबाई ही शिवाजी महाराजांची सम्राज्ञी आणि त्यांचा धाकटा मुलगा राजाराम I ची आई होती. ताराबाईने १६८२ मध्ये वयाच्या ८ व्या वर्षी राजाराम महाराजांशी लग्न केले आणि त्यांची दुसरी पत्नी झाली.